日本周辺の海底には、メタンハイドレートや海底熱水鉱床（かいていねっすいこうしょう）などの資源（しげん）が眠（ねむ）っています。資源を利用するには、どこにどんな資源がどれだけあるのか、海底はどんな地形か、などを知ることが必要です。

そこで開発したのが、「ゆめいるか」（図1）。 機体の後ろにスラスタを4基（き）持ち、平均2〜3ノット（＝時速4〜6キロ）で移動します。大容量リチウムイオン電池で、最大16時間探査できます。

海底地形は、合成開口ソナーという装置（そうち）（図2）（参考：2011年2月4日発表）で広い範囲を鮮明（せんめい）にとらえます。その精度は、1km先にある野球ボールだって数えられるほど！ 研究者は「海底地形は、インターネットと地図ソフトを使って誰（だれ）でもすぐ見られるようにする予定です」と語ります。

機体の前後には翼（つばさ）を4枚ずつ持ち、これらを協力させて動かすことで、姿勢を常（つね）に水平に保（たも）ちながら移動します（図3）。機体の底にある合成開口ソナーなどの向きがふらつかず、より精密（せいみつ）に探査できるのです。

「ゆめいるか」は、広く過酷（かこく）な深海を、効率良く探査します。

地球温暖化（ちきゅうおんだんか）の主な原因は、人間活動により放出される（自動車の排気（はいき）ガスや工場のけむりなど）二酸化炭素（にさんかたんそ）（CO₂）の増加と考えられます。そのCO₂の約3割（わり）は、海に吸収されます。海のCO₂が増（ふ）えれば、海のpHは酸性（さんせい）に近づき生き物に影響（えいきょう）を与える恐（おそ）れがあります。このため、海のいまの状態（じょうたい）を知ることはとても大切です。

そこで開発したのが、化学センサを使った計測が得意な「じんべい」（図4）です！

搭載するのは、新開発のpH-CO₂ハイブリッドセンサ（図5）。深度3,000mまでCO₂濃度（のうど）とpHを同時に計測できる、世界初のセンサです。

CO₂濃度が高くなるとpHは低くなる関係があるので、この2つの同時計測はとても重要です。研究者によると、「最大の強みは、「じんべい」とセンサが協力すること」とのこと。協力ってどういうこと？ CO₂濃度は計測に2〜3分かかってしまいますが、pHは数秒で計測できます。そこで、pHセンサで海水の変化を見つけると、「じんべい」が「その海水を貯めて！」とセンサに命令を出して、その貯めた海水のCO₂濃度をCO₂センサが時間をかけて計測するのです。「じんべい」とセンサの協力により、今までは取り逃がしていたような貴重（きちょう）なデータを取れるし、広い範囲を連続的にくわしく計測できるようになります！

また、こまかく計測を行うには、「じんべい」は時にゆっくり走らなければなりません。そこで、機体の中央にスラスタを付けて、低速（約0.7ノット＝時速1.3キロ）でも安定して走れるようにしました。機体中央のスラスタは、ジャムステック初！ これまでのAUVの多くは翼で機体を動かすため低速が苦手でしたが、「じんべい」は低速から高速まで状況に適（てき）した速度で移動します。

もし「じんべい」などが特徴的（とくちょうてき）な海域を発見したら、そこをくわしく調べる必要がありますね。そこで登場するのが、「おとひめ」です（図6）！ 他の会社と一緒に開発した「ゆめいるか」や「じんべい」とちがい、「おとひめ」はジャムステックだけで開発した手造（てづく）り探査機です。

研究者は、「国産にこだわり、日本初、そして世界初を目指しました」と話します。例えば、機体のお腹につけた「ステレオ視（し）カメラ」。2台の高性能デジタルカメラで異（こと）なる位置から撮影（さつえい）することで、海底地形の大きさなど立体情報（りったいじょうほう）（3次元）を集めます（図7）。

深海で大きさなどを測るのは難（むずか）しいのですが、開発したステレオ視カメラを使えば、センチメートル単位以下の細かさでとらえられます！

機体の先頭につけたマニピュレータも、水中用では初の国産品！　研究者がゼロから開発しました。器用な手先で、サンプルを丁寧（ていねい）に集めます。

そして「おとひめ」は、自力で探査するだけではなく、研究者が船からコントロールする「遠隔操縦（えんかくそうじゅう）」も可能です。遠隔操縦は2種類。1つ目は、直径1mmの細い光ファイバで船とつなぐ「光遠隔操縦」です（図8）。研究者は、光ファイバで送られてくるハイビジョンカメラの映像（えいぞう）を船上で確認しながら、マニピュレータでサンプルを集めることができます。

もう1つは、音波を使う「高速音響通信」です。その速さは、光遠隔操縦に劣（おと） りはするものの、他の2機の約4倍！ ただ、音波だと、大容量の映像は遠くまでは送れません。「おとひめ」は気になるところを海底に近づいて詳しく調べる機体なので、研究者は船上からリアルタイムで映像を見れると大変便利。そこでまず、映像を 通信中継装置（つうしんちゅうけいそうち）に送り、そこから光ファイバで船に送るようにしました（図9）。研究者は、状況にあわせて探査内容やルートを変更できます。光ファイバがからまる心配もなく「おとひめ」も身軽！

新たなAUV3機は、これまでのAUVより海底に近づき海底を精密に調査できます。また、小型なのでどの研究船にものせて運べ、メンテナンスも楽。異なる得意技（とくいわざ）を持つ3機を組み合わせることで、海洋調査の幅（はば）がさらに広がります。

本格的（ほんかくてき）に動き始める時期は、「ゆめいるか」と「じんべい」は平成25年度、「おとひめ」は平成26年度を目指します。それまで、多くの研究者や技術者が一丸となって毎日がんばります！