JAMSTECシーズ集

本発明は、水上を航行する水上航行体ASV2で複数の無人潜水機AUV1a,b,c,d‥を管制・制御するシステムで、両者間の音響通信の信頼性を向上するための技術であり、下記構成より成る。
１）ASVは、複数AUVと共に海域に展開された後、まず複数AUVのうち任意の基準AUVと通信・測位を確立する。
２）他のAUVは、基準AUVと一定距離離れた位置に移動して一定間隔で横隊を組み、その状態でASVと共にAUV横隊が一体的に機動して調査を行う。
３）複数のAUVが横一列に隊列を組んで航行することで、複数のAUVのセンサの計測レンジが横につながり、超ワイドレンジのセンサと同じ性能を発揮する。
４）AUVのセンサの性能に応じて高度を制御することで、取得する海底地形の解像度やデータを任意に設定することが可能である。
なお、ASVからは複数AUVを測位することは可能であるが、AUV群の位置関係によって、全てのAUVと1:1での通信が困難な状態が発生しうる。そこで、
５）制御対象AUVすべてにIDを付与し、AUVにはID情報をつけて送信する。受信したAUVは、受信情報のIDを確認し、自らのIDと異なる場合には、受信信号を再度周囲に送信する。これにより、伝言ゲームのように海中音響通信が伝搬し、ASVからの音響通信可能な範囲が広がり、海中音響通信の信頼性が向上する。

海洋調査、海底測量