平成17年度 研究開発の必要な基本的知見の調査・取得を行う。 これまでに開発が行われている既存機器を製作する。 平成18年度 本研究開発による開発機器の設計・製作を行う。 平成19年度 平成18年度製作機器の性能評価を行い、必要な改良を行う。 開発機器の普及活動を行う。 平成20年度 平成19年度に評価された開発機器を製作する。 機器を実海域に展開し、データの取得・評価法を確立する。 平成21年度 開発機器の総合的な性能評価を行う。 実海域への展開へ向けた普及活動を行う。